RPLIDAR是由RoboPeak Team，SlamTec公司开发的低成本2D LIDAR解决方案。它可以扫描6度半径内的360°环境。 RPLIDAR的输出非常适合构建地图，做slam或构建3D模型。

　首先你要有一个工作空间，例如：

如何构建rplidar ros包　　

    > 1）将此项目克隆到catkin的工作空间src文件夹　　　　（这是下载地址）

    > 2）运行catkin_make来构建rplidarNode和rplidarNodeClient

　　

如何运行rplidar ros软件包

检查rplidar的串行端口的权限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加写权限：（如/ dev / ttyUSB0）

sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

有两种方法来运行rplidar ros包

I.在rviz中运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

应该能在rviz中看到rplidar的扫描结果。

II。使用测试应用程序运行rplidar节点和视图

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

您应该在控制台中看到rplidar的扫描结果